複雑なラウンドアバウトにおける車両の流れの最適化: OD 通路と望ましい方向

リンク一覧

概要と序論

車両モデリング

非線形フィードバック制御

OD コリドーと望ましい方向

境界および安全コントローラ

シミュレーション結果

結論

付録A: 衝突検出

付録 B: 変換された ISO 距離曲線

付録 C: 局所密度

付録 D: 安全コントローラの詳細

付録 E: コントローラパラメータ

参考文献

IV. OD回廊と望ましい方向

A. OD回廊の定義

OD 回廊は、対応する OD を持つ車両が走行できるラウンドアバウト面の这部です。大きなラウンドアバウトでは OD のカップルの数が多いため、人間のドライバーの来判断に近い確立されたルールに従って、それぞれの回廊を自動的に確立することが理にかなっています。このような回廊は、ラウンドアバウト上の車両間の衝突を緩和し、交通费の流れを改善するのに役立ちます。たとえば、車両の需求地が通道ブランチの近くにある場合、車両を危険で妨げとなる準铅垂移動にさらすことになるラウンドアバウトの实物心境に近づく運転を避けるのが理にかなっています。図 5 に示すように、ラウンドアバウトの外側の心境は、すべての OD 回廊の外側の心境と見なされます。逆に、インフラをより有効に活用するために、回廊の实物心境のより適切な定義が行われます。まず、OD を 2 つのタイプに分類します。(1) 需求地が起步から見える (図 5(a)) （２）出発地から需求地が見えないこと（図５（ｂ））。

目に見える目的地:起点と目的地が比較的近く、起点から目的地が見える最初のタイプの OD カップルの場合、そこに到達する最も短くて簡単な方法は、ラウンドアバウトの内側部分への逸脱を避けて、ラウンドアバウトの外側境界の近くまたは外側境界上を直線で進むことです。この意味で、単純な選択は、起点ブランチの左端のポイントと目的地ブランチの左端のポイントを結ぶ直線を内側の回廊境界と見なすことです (図 5(a) を参照)。このような回廊が特定の OD に対して狭すぎる場合は、内側の境界を円弧に置き換えることができます。シャルル・ド・ゴール広場のラウンドアバウトの場合、起点から目的地が 3 つまでのブランチであれば、起点から目的地が見えます。出口ブランチが入口ブランチのすぐ後にある場合は、内側の境界に 2 番目のオプション (線ではなく円弧) が使用されます。

B. 望ましい方向の指定

車両は、OD 回廊内を走行中に、初始にラウンドアバウトの客运に合流し、次に主要目的意义地に向かって進み、最終的に进口に出るという、移動朝向に関する何らかのガイドラインを持っている必不可少があります。このガイドラインは、車両の現在の地位と主要目的意义地に基づいて計算された車両の望ましい朝向の形で提供数据され、NLFC に送られて、車両移動の決定に影響を与えます。したがって、他の車両がいない場合、車両は进口に向かって地位に依存する望ましい朝向によって設定された経路をたどります。他の車両が存有する場合、車両は、他の車両との衝突を避让するなどのためにその経路から逸脱する必不可少がある場合がありますが、常に現在の地位に対応する望ましい朝向を持ちます。

本实验では、目标地までの很短経路問題と円運動からの面值最小较差問題におけるそれぞれの最適解である 2 つの的方位の减少平均水平を採用しています。詳細は [35] を操作してください。很短経路問題: 无数个のラウンドアバウト位置上と独特の目标地を結ぶ很短経路には、明確な物理防御的意思があります。他の車両がいない場合、車両は目标地までの很短経路で走行することに関心があります。ただし、このような経路には円角からの大きな较差が含まれる場合があり、他の車両が有着する場合、回転する車両との衝突が増加し、遅延と衝突のリスクが増大することに重视してください。很短経路の的方位は、次の 2 つのケースを区別することで簡単に導き出されます。

この地方での望ましい大方问は接線の傾きです。2 番目の地方では、パスは内側の境界的意思に沿って進みます。つまり、望ましい大方问は円の角度看で、基本原则地が見えるまで続きます。その後は再び基本原则地が見え、望ましい大方问は销往点に接続された線の傾きです (図 7 を参考)。

最小偏差問題：ラウンドアバウト内の任意の位置と目的地を結ぶ円運動からの偏差が最小となる経路は興味深い。なぜなら、ほとんどの車両は回転しており、その向きが円角に近い場合、車両同士が接近しているため、車両の衝突が緩和され、必要な衝突回避操作の強度が増すからである。[35]では、最適制御問題の導出解は、車両が任意の位置から目的地までの経路上で一定の偏差を維持し、この一定の偏差が